灵活性、可操作性的度量是机器人运动学方面的重要内容，可操作度是机器人灵活性的一个重要指标，一直是众多学者的研究对象。可操作度的几何意义为椭球各轴长的乘积，与其体积成正比。
Yoshikawa提出了以“可操作度椭球”的体积作为可操作度，可操作度对某一位形下机器人往各个方向运动的能力做出了综合度量，可以用来衡量机器人的整体灵活性，作为设计和分析机器人的准则。
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可操作度
jacky
2024-10-22 14:50
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