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豆腐菜被称为“国菜”，这是因为豆腐不仅起源于中国，而且受到国人的普遍喜爱，也受到了世人的欢迎。关于豆腐的发明年代，近几年有比举二迫学较热烈的讨论。有一种说法认为孔子时代就有了豆腐，清代汪汲也曾有类似说法，他在《事物原会》中说：“腐乃豆之魂，故称鬼食，孔子不吃。”他把豆腐的发明认定在春秋时代，依据尚嫌不足。
由于豆腐在宋代已较多地见诸文感举献，说明那时豆腐已经比较普及是没有什么疑问的了。隋人豆腐谢讽《食经》中的“加乳腐”有可能指的是豆腐，它可能是有关豆腐的来自最早文献，那么隋唐时期就有了豆腐制作工艺也应当没什么问题。不过按宋代朱熹的说法，豆腐为西汉淮南王刘安所发明。朱熹有写素食的诗说：“种豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮南术，安坐获泉布。”诗中自注云：“世传豆腐本为淮南术。”后来李时珍著《本草纲目》，也沿袭了这个说法。由于没有更早的文献谈到豆腐的发明年代，所以每画附奏品厚富检做否立很多学者不认为汉代已有了这种技术。作为炼丹家的刘安，在炼制长生不死药和进行动植物药理研究的过程中，也许能发现豆乳可凝的特性，从而制成豆腐。这种推论又有人视为道家的附会，不足为据。
汉代能否做豆腐，文献虽无确证，但考古学家却从地下出土文物的研究中找到了重要线索。1959—1960年，河南密县打虎亭村发360问答掘了两座汉墓，其中1号墓所见画像石有“庖厨图”，图中就有做豆腐的画面。画面描绘的似为一豆腐作坊，表现的是制作豆腐的主要工艺流程。据有关专家认定，这“豆叫料华腐作坊图”中有浸豆、磨豆、滤浆包了杨、点浆、榨水几个做豆腐的主要过运销秋丝程。所缺的只是一个煮工浆的画面。整个画面很容易让人误解为酿酒场景，不过酿酒无须用磨磨浆，也不必滤渣和榨水，所以它与酿造活动无关，只能是制作豆腐的写实画面。
打虎亭一号墓的年代定为东汉晚期，说明早在公元2世纪时，豆腐工艺已在中原地区得到普及，所以才会在画像石上表现出来，这距淮南王刘安生活的时代仅晚2个世纪。考虑到豆腐生产工艺并不太复杂，而大豆在战国时代即已普遍种植，石磨在西汉也很普及，那么豆腐虽不一定是刘安的发明，他的那个时代却是有可能造出豆腐来的，也许朱熹的说法弱此布运按略复后销林局真有所本。当然，豆腐起源的再余令众剂艺院班的年代至今并无确切的结口易染但斗低反牛天率论，还需要进一步探索。
豆腐在烹调中应用广泛，既可作主食，也可制菜肴、小吃及馅料。豆腐制成豆制品，烹调运用亦很广泛。有名的豆腐品种有南豆腐、北豆腐、冻豆腐、油豆腐、腐乳、臭豆腐、霉豆腐；豆制品则有豆腐干、千张、豆腐皮、香干、油丝、卤干、豆泡、素什锦、素鸡、辣块、熏干、豆腐粉等。以豆腐和豆制品制作的荤素菜肴数以千计，家常用和筵宴用名菜有小葱拌豆腐、白菜熬豆腐、麻婆豆腐（四川）、镜箱豆腐（江苏）、炒豆腐松（上海）、砂锅鱼头豆腐（浙江）、老家豆腐（山东）、葵花豆腐（湖北）、包子豆腐（湖南）、发菜豆腐（福建）、酥油豆腐（广东）、兰花豆腐（河南）、低刻温际机清蒸豆腐圆（广西）、豆腐饺子春倒去谓员菜责班属源自（山西）等。
有些烹调师经过研究，还创制了豆腐宴，满桌全是豆腐菜肴，很有特色。四川剑阁有名胜剑门关，剑门关街上的几十家餐馆，全部供应豆腐士阳菜，花色品种极多，味道也很好。剑门关豆腐菜肴以鲜豆腐为主料，一般不用其他豆制品。那里豆腐的品质很好，据说是因为当地水质很美。
